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第1部分 VxWorks的开发环境3

第1章 使用Tornado3

1.1概述3

1.2 Tornado的安装目录4

1.3创建一个工程5

1.3.1可加载工程和可引导工程5

1.3.2实例：创建可加载工程6

1.3.3实例：创建可引导工程8

1.4更加有效率地工作9

1.4.1开发环境基本设置10

1.4.2实例：设置一个更熟悉的编辑器11

1.4.3使用Tcl语言定义工具12

第2章 编译工程——Builder15

2.1编译工程及Boot Rom15

2.1.1编译工程15

2.1.2编译Boot Rom17

2.1.3实例：制作软盘引导盘18

2.1.4深入1：批处理文件mkboot20

2.1.5深入2：制作U盘引导盘21

2.1.6深入3：制作硬盘引导盘24

2.1.7深入4：制作一个引导ROM25

2.2深入编译环境26

2.2.1创建的过程26

2.2.2抛弃IDE27

2.2.3使用Diab28

2.3了解MakeFile29

2.3.1 MakeFile的作用29

2.3.2 MakeFile格式30

2.3.3解决MakeFile所导致的错误31

第3章 加载——FTP Server33

3.1 FTP Server的设置33

3.1.1用户和权限33

3.1.2其他设置34

3.1.3实例：下载一个工程34

3.2从信息看状态37

3.2.1正常下载过程37

3.2.2下载失败的原因38

3.3从其他设备加载操作系统39

第4章 管理工程——Work Space41

4.1管理文件41

4.1.1文件的位置41

4.1.2文件依赖关系41

4.2管理组件42

4.2.1 VxWorks的各种组件43

4.2.2查找组件并修改属性43

4.2.3裁剪组件44

4.3编译选项45

4.3.1编译规则45

4.3.2宏定义46

4.3.3其他选项47

第5章 连接目标机——Target Server48

5.1配置Target Server48

5.1.1基本配置内容48

5.1.2重要配置属性49

5.2实例：通过网络连接目标机53

5.3实例：配置串口连接主机54

5.4连接错误的解决办法54

5.4.1目标文件不正确55

5.4.2网络错误55

5.4.3目标机无响应56

5.4.4 Target Server缓冲池不足56

5.4.5网络速度慢56

第6章 交叉调试——Debugger57

6.1基本调试过程57

6.1.1运行Debugger57

6.1.2发起任务58

6.1.3连接任务59

6.2断点60

6.2.1设置断点60

6.2.2管理断点60

6.3独特的查看功能62

6.3.1源代码与汇编混合查看62

6.3.2调试命令行63

6.3.3其他功能63

6.4系统级调试设置63

第7章 浏览目标机资源——Browser65

7.1 Browser所提供的信息65

7.1.1 Browser的设置66

7.1.2目标机信息66

7.2实例：透过现象看调试67

7.2.1查看内存泄露67

7.2.2分配任务优先级68

7.2.3确定任务堆栈68

7.2.4查看中断挂接情况69

7.2.5查看任务状况70

第8章 与目标机的交互——Shell及其他71

8.1 Shell71

8.1.1 Shell的常用特性71

8.1.2 Shell的快捷操作72

8.1.3 Shell的常用命令75

8.1.4 Shell的环境变量77

8.1.5执行脚本77

8.2 WindView78

8.2.1设置 WindView79

8.2.2分析任务时序图80

8.3 Triggering83

8.3.1 Triggering设置84

8.3.2 Triggering的使用85

第9章 软件硬件同时开发——VxSim87

9.1集成的VxSim87

9.1.1 VxSim适用范围87

9.1.2 VxS im的配置88

9.1.3 VxSim的中断系统90

9.2功能更强的Full VxSim90

9.2.1 Full VxSim所需的网络配置90

9.2.2创建支持网络连接的Full VxSim映像91

9.2.3启动Full VxSim93

9.2.4运行多个Full VxSim95

9.3实例：在VxSim上运行程序95

第2部分 内核分析和应用程序开发101

第10章 管理任务——任务的状态101

10.1任务概况101

10.1.1任务状态101

10.1.2任务调度103

10.1.3任务优先级105

10.2实例：生成、管理任务105

10.2.1任务控制API106

10.2.2销毁任务107

10.2.3控制任务状态的切换107

10.3深入：任务切换的深层原因108

10.3.1时钟中断和时间片调度108

10.3.2优先级抢占调度机制110

10.3.3任务控制块111

第11章 任务间的交互——同步与通信116

11.1任务之间的交流116

11.1.1共享内存116

11.1.2互斥120

11.1.3信号量121

11.1.4消息队列和管道125

11.1.5使用网络的任务间通信129

11.1.6信号130

11.2实例：任务间交流131

11.2.1通过信号量实现互斥131

11.2.2信号量实现同步133

11.2.3管道与消息队列134

11.3其他通信手段135

第12章 控制时间——系统计时138

12.1系统时间138

12.1.1系统时间的来源138

12.1.2与现实时间相联系138

12.2系统计时控制139

12.3看门狗计时器142

12.3.1实例1：看门狗计时142

12.3.2实例2：看门狗定时143

12.3.3实例3：看门狗延时144

12.4其他的计时方法145

12.4.1使用CPU时间戳计时145

12.4.2实例：计算CPU频率146

第13章 存储信息——访问文件系统148

13.1 VxWorks中的文件系统148

13.1.1操作文件的办法148

13.1.2实例：文件操作151

13.1.3打开文件的过程154

13.1.4读取文件的过程155

13.1.5文件系统的作用156

13.1.6文件系统的特殊功能158

13.1.7文件系统的安装流程159

13.2文件系统分析160

13.2.1 dosFs160

13.2.2 rawFs163

13.2.3 cdromFs164

13.2.4 tapeFs166

13.3深入：如何提高访问效率166

13.4实例：支持多硬盘分区167

第14章 与外界的交互——控制硬件169

14.1驱动程序管理169

14.1.1文件、设备、驱动程序169

14.1.2驱动管理3张表171

14.1.3驱动及设备的管理174

14.2访问硬件的手段175

14.2.1创建设备175

14.2.2操作设备177

14.3操作硬件179

14.3.1实例：测试用程序179

14.3.2多设备异步通信——select187

14.4 VxWorks中的隐含设备189

第15章 联通的世界——访问网络191

15.1 VxWorks中的网络组件191

15.1.1层次结构191

15.1.2基本组件194

15.1.3配置网络194

15.1.4操作路由表200

15.1.5 Zbuf202

15.1.6使用标准I／O访问函数2

15.2实例：网络编程204

15.2.1建立TCP连接204

15.2.2建立UDP连接210

15.2.3使用Zbuf访问TCP214

15.2.4创建及使用FTP217

第16章 VxWorks程序设计221

16.1资源221

16.1.1资源的有效利用222

16.1.2资源的保护223

16.2优先级安排223

16.3保证时间特性224

第3部分 驱动开发与原理229

第17章 硬件资源——操作硬件229

17.1硬件访问229

17.1.1内存访问229

17.1.2通用的内存映射程序231

17.1.3 I／O端口访问235

17.2中断236

17.2.1轮询方式236

17.2.2中断237

17.2.3中断号与中断向量240

17.2.4中断复用241

17.2.5中断处理中的问题242

17.3访问特定硬件的API243

17.3.1访问PCI243

17.3.2中断相关的API245

第18章 大道至简——字符设备247

18.1字符设备驱动程序247

18.1.1字符设备驱动程序的数据结构248

18.1.2字符设备驱动程序的接口249

18.1.3中断处理257

18.1.4安装驱动程序和创建设备258

18.1.5支持Select功能260

18.2实战字符设备开发262

18.2.1板卡介绍262

18.2.2程序实现263

第19章 永久的记忆——块设备281

19.1块设备驱动程序的结构281

19.2块设备驱动程序的接口283

19.3安装块设备驱动程序286

第20章 联通的基础——网络设备287

20.1网络设备的数据结构288

20.2网络设备接口层290

20.2.1 endLoad291

20.2.2 endUnload293

20.2.3 endSend293

20.2.4 endMCastAddrAdd、endMCastAddrGet和endMCastAddrDel293

20.2.5 endPollSend、endPollReceive294

20.2.6 endStart295

20.2.7 endStop295

20.2.8 endAddressForm295

20.2.9 endAddrGet296

20.2.10 endPacketDataGet296

20.2.11 endIoctl297

20.3中断模式下接收数据298

20.4网络设备驱动程序的安装299

第21章 USB设备——USB 1.1支持301

21.1 USB工作过程301

21.2 USB外设端协议栈302

21.2.1 USB外设端协议栈结构302

21.2.2 USB外设端协议栈实现303

21.2.3 USB外设端协议驱动程序307

21.2.4 USB外设端控制器驱动程序316

21.2.5再看“回调函数”321

21.3 USB主机端协议栈322

21.3.1 USB主机端协议栈结构322

21.3.2 USB主机端协议栈实现324

21.3.3 USB主机端驱动程序327

第22章 USB设备——USB 2.0支持334

22.1设备端协议栈334

22.2主机端协议栈341

22.2.1 USBD与驱动程序342

22.2.2与已有程序的兼容345

第4部分 板级支持包流程与移植349

第23章 多样化的主板——板级支持包BSP349

23.1引导过程349

23.2 BSP的流程350

23.2.1 BSP的作用和结构350

23.2.2 BSP初始化硬件354

23.3 BSP移植355

23.3.1实现BSP所需要的工作355

23.3.2 BSP中的系统接口355

第24章 珠联璧合——BSP与开发环境的结合358

24.1配置工具与BSP的关系358

24.1.1 CDF文件分析358

24.1.2 Tornado下通过cdf文件对VxWorks进行配置的过程365

24.2自制BSP配置367

24.2.1实例：增加自定义文件夹结构367

24.2.2创建组件的一般步骤371

附录 新的VxWorks373

FL.1新开发环境373

FL.1.1新的界面373

FL.1.2新的开发工具374

FL.1.3开发环境的扩展375

FL.1.4与Tornado的对比376

FL.2新特性377

FL.2.1实时进程RTP377

FL.2.2错误检测与报告378